//Pass in the current state of a given joystick axis to the respective field(s)
void tankDrive(int rightStickY, int leftStickY){
  OnFwd(OUT_B, leftStickY);
  OnFwd(OUT_C, rightStickY);
}

void arcadeDrive(int rightStickX, int leftStickY){
  OnFwd(OUT_B, leftStickY+rightStickX);
  OnFwd(OUT_C, leftStickY-rightStickX);
}